Perancang dan analisis statika dan kinematika platform bergerak kurang teraktuasi dengan dua derajat kebebasan

Abstract

Dengan bertambahnya kepadatan penduduk dunia, kepadatan kendaraan bermotor di jalan akan semakin tinggi. Tentu ini akan mengakibatkan meningkatnya jumlah kemacetan dan kecelakaan, terutama bagi orang yang masih belajar berkendara. Risiko kecelakaan ini dapat dikurangi jika orang tidak belajar berkendara di jalan, melainkan menggunakan simulator mobil. Simulator mobil juga memiliki bayak kegunaan lain, seperti mengendalikan alat berat secara remote dan melakukan percobaan yang berbahaya jika dilakukan di lingkungan nyata. Simulator mobil dapat dibuat dengan memanfaatkan konsep platform bergerak. Platform bergerak yang dirancang memiliki dua buah derajat kebebasan yaitu pith (putaran pada bidang x-z) dan roll (putaran pada bidang y-z). Aktuator yang digunakan untuk menggerakan sistem adalah motor DC. Beberapa pengujian dilakukan untuk melihat perbandingan karakteristik sistem terhadap hasil perhitungan. Pengujian tersebut adalah pengujian torsi motor, pengujian hubungan sudut metode rekaman, pengujian hubungan sudut metode sensorik, pengujian gerakan platform menuju kondisi awal dan pengujian gerakan platform menuju titik tertentu. Dalam laporan ini Terdapat model dinamika dan kinematika dari platform bergerak yang dirancang. Model kinematika platform bergerak sudah teruji, namun model dinamika platform bergerak masih belum teruji.