Perancangan sistem kontrol mobile robot berbasis visual untuk mengikuti target

Abstract

Latar belakang penelitian ini berawal dari kamera yang terpasang pada kendaraan tetapi tidak digunakan dan waktu respon komputer dalam mengatur pergerakan kendaraan dengan cepat dan stabil dibanding pengendara manusia. Pada penelitian ini dilakukan replikasi teknologi leader-follower (konvoi) pada mobile robot yang bertujuan untuk menunjukkan bahwa implementasi teknologi untuk mengikuti target di depannya cukup mudah untuk dilakukan. Pada penelitian ini juga dipaparkan rancangan dan hasil rancangan mobile robot leader dan follower. Tahap perancangan dimulai dari pemilihan komponen, pembuatan program pengolahan citra dan sistem kontrol logika fuzzy pada leader dan follower dilanjutkan dengan pembuatan mobile robot tersebut. Mobile robot leader dan follower pada penelitian ini menggunakan LEGO Mindstorm (leader) dan mobile robot Ackerman (follower). Selanjutnya dilakukan percobaan sistem kontrol leader-follower pada mobile robot. Percobaan yang ada direkam dengan kamera dan dianalisis menggunakan program Python untuk mendapatkan nilai koordinat leader dan follower. Berdasarkan analisis yang ada dapat disimpulkan bahwa follower berhasil mengikuti target di depannya dengan rata-rata jarak 11.77 cm pada jalur lurus dan 20.13 cm pada jalur berbelok. Tetapi batasan sistem pada keduanya adalah 20 cm. Waktu respon follower dari akuisisi data hinga menghasilkan output memiliki nilai yang stabil dengan rata-rata keseluruhan sebesar 61 ms. Perancangan sistem kontrol untuk mengikuti target ini diharapkan dapat mendorong implementasi teknologi leader-follower untuk mempermudah manusia dalam berkendara khususnya di kondisi konvoi pada semua jenis kendaraan roda 4 atau lebih.