Abstract:
Latar belakang penelitian ini berawal dari kamera yang terpasang pada
kendaraan tetapi tidak digunakan dan waktu respon komputer dalam mengatur
pergerakan kendaraan dengan cepat dan stabil dibanding pengendara manusia.
Pada penelitian ini dilakukan replikasi teknologi leader-follower (konvoi) pada
mobile robot yang bertujuan untuk menunjukkan bahwa implementasi teknologi
untuk mengikuti target di depannya cukup mudah untuk dilakukan. Pada
penelitian ini juga dipaparkan rancangan dan hasil rancangan mobile robot
leader dan follower. Tahap perancangan dimulai dari pemilihan komponen,
pembuatan program pengolahan citra dan sistem kontrol logika fuzzy pada leader
dan follower dilanjutkan dengan pembuatan mobile robot tersebut. Mobile robot
leader dan follower pada penelitian ini menggunakan LEGO Mindstorm (leader)
dan mobile robot Ackerman (follower). Selanjutnya dilakukan percobaan sistem
kontrol leader-follower pada mobile robot. Percobaan yang ada direkam dengan
kamera dan dianalisis menggunakan program Python untuk mendapatkan nilai
koordinat leader dan follower. Berdasarkan analisis yang ada dapat disimpulkan
bahwa follower berhasil mengikuti target di depannya dengan rata-rata jarak
11.77 cm pada jalur lurus dan 20.13 cm pada jalur berbelok. Tetapi batasan
sistem pada keduanya adalah 20 cm. Waktu respon follower dari akuisisi
data hinga menghasilkan output memiliki nilai yang stabil dengan rata-rata
keseluruhan sebesar 61 ms. Perancangan sistem kontrol untuk mengikuti target
ini diharapkan dapat mendorong implementasi teknologi leader-follower untuk
mempermudah manusia dalam berkendara khususnya di kondisi konvoi pada
semua jenis kendaraan roda 4 atau lebih.
