Perancangan sistem penjejakan objek manusia berbasis visual servoing

Abstract

Penelitian ini secara umum berisi mengenai pembahasan tentang perancangan dan percobaan sistem penjejakan objek manusia berbasis visual servoing menggunakan wahana kamera 2 DoF (degree of freedom). Perancangan yang dibahas meliputi perancangan sistem mekanik wahana, perancangan sistem elektrik wahana, perancangan program, dan simulasi sistem penjejakan objek. Sedangkan untuk pengujian sistem penjejakan, dilakukan pada objek manusia diam dan bergerak serta objek non-manusia diam dan bergerak. Penelitian ini dilakukan dengan maksud, untuk menghasilkan sebuah model kamera pengawas yang dapat melakukan proses penjejakan terhadap objek manusia secara otomatis. Adapun tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuat prototipe sistem penjejakan objek manusia berbasis visual servoing yang dapat digunakan sebagai kamera keamanan dengan kemampuan untuk mendeteksi objek manusia dengan warna baju tertentu dan melakukan penjejakan secara otomatis dengan maksud untuk menjaga agar gerakan objek tetap berada di dalam bidang pandang kamera. Agar tujuan penelitian dapat dicapai maka dilakukan tinjauan pustaka mengenai bagaimana cara melakukan proses visual servoing, melakukan perancangan sistem penjejakan objek, melakukan simulasi terhadap rancangan sistem penjejakan objek yang telah dirancang, melakukan pembuatan sistem penjejakan objek yang telah dirancang, dan melakukan pengujian teradap sistem penjejakan yang telah dibuat. Hasil pengujian yang didapat dari penelitian ini adalah sistem yang dibuat, berhasil melakukan tugas penjejakan terhadap objek manusia dan non-manusia dalam keadaan diam dan bergerak. Untuk penjejakan objek manusia diam, sistem berhasil melakukan penjejakan dalam 11.17s sedangkan, untuk penjejakan objek nonmanusia diam sistem berhasil melakukan penjejakan dalam 3.14 s. Untuk hasil penjejakan objek manusia bergerak dan objek non-manusia bergerak, sistem dapat menyelesaikan dalam 50.12 s dan 20.97 s.