Abstract:
Penelitian ini secara umum berisi mengenai pembahasan tentang perancangan
dan percobaan sistem penjejakan objek manusia berbasis visual servoing
menggunakan wahana kamera 2 DoF (degree of freedom). Perancangan yang
dibahas meliputi perancangan sistem mekanik wahana, perancangan sistem
elektrik wahana, perancangan program, dan simulasi sistem penjejakan objek.
Sedangkan untuk pengujian sistem penjejakan, dilakukan pada objek manusia
diam dan bergerak serta objek non-manusia diam dan bergerak. Penelitian
ini dilakukan dengan maksud, untuk menghasilkan sebuah model kamera
pengawas yang dapat melakukan proses penjejakan terhadap objek manusia
secara otomatis. Adapun tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuat
prototipe sistem penjejakan objek manusia berbasis visual servoing yang dapat
digunakan sebagai kamera keamanan dengan kemampuan untuk mendeteksi
objek manusia dengan warna baju tertentu dan melakukan penjejakan secara
otomatis dengan maksud untuk menjaga agar gerakan objek tetap berada di
dalam bidang pandang kamera. Agar tujuan penelitian dapat dicapai maka
dilakukan tinjauan pustaka mengenai bagaimana cara melakukan proses visual
servoing, melakukan perancangan sistem penjejakan objek, melakukan simulasi
terhadap rancangan sistem penjejakan objek yang telah dirancang, melakukan
pembuatan sistem penjejakan objek yang telah dirancang, dan melakukan
pengujian teradap sistem penjejakan yang telah dibuat. Hasil pengujian yang
didapat dari penelitian ini adalah sistem yang dibuat, berhasil melakukan
tugas penjejakan terhadap objek manusia dan non-manusia dalam keadaan
diam dan bergerak. Untuk penjejakan objek manusia diam, sistem berhasil
melakukan penjejakan dalam 11.17s sedangkan, untuk penjejakan objek nonmanusia
diam sistem berhasil melakukan penjejakan dalam 3.14 s. Untuk hasil
penjejakan objek manusia bergerak dan objek non-manusia bergerak, sistem
dapat menyelesaikan dalam 50.12 s dan 20.97 s.
