Perancangan tangan prostetik elektrik berbasis motor servo dan arduino

Abstract

Di dalam dunia kerja, pekerja membutuhkan kondisi fisik yang prima dan sehat. Namun untuk sebagian orang yang menderita disabilitas, khususnya disabilitas yang kehilangan anggota tubuh akan mengalami kesulitan dalam melakukan kegiatan yang normal. Permasalahan tersebut menjadi latar belakang dalam pemilihan topik Laporan Tugas Akhir II ini dengan tujuan membuat perancangan tangan prostetik elektrik. Perancangan tangan prostetik elektrik ini diharapkan bisa menjadi salah satu solusi dalam membantu penyandang disabilitas yang kehilangan anggota tubuh untuk melakukan aktivias sehari-hari, baik itu dalam masalah pekerjaan atau kehidupan seharihari. Perancangan ini terdiri dari desain bentuk dan pergerakan pada setiap jarinya, perhitungan kinematika jari dengan matriks tranformasi homogeneous, analisa gaya yang terjadi pada tangan prostetik, desain rangkaian komponen elektrik pada tangan prostetik, dan pemrograman untuk mengendalikan tangan. Selain itu perancangan tangan ini diujikan dengan cara tangan prostetik menggenggam dan mengangkat beberapa tipe benda uji. Tipe benda uji ini berdasarkan bahan dasar benda dan ukuran diameter benda. Setelah pengujian genggam didapatkan data tegangan keluaran dari sensor tekanan sebagai parameter besar gaya tekan setiap jari terhadap benda yang digenggam. Pengujian tersebut memberikan kesimpulan bahwa tangan prostetik elektrik ini dapat menggenggam benda dengan diameter maksimal sebesar 19cm dan memiliki rata-rata gaya tekan yang besar dari ibu jari dan jari telunjuk. Hal ini yang membuat ibu jari dan jari telunjuk memberikan peran yang sangat penting di perancangan tangan prostetik elektrik ini.