Studi implementasi teknik multi agent vehicle platooning pada desain Communication Based Train Control (CBTC)

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk memodelkan dan mengontrol model dinamika kereta api yang bergerak berdasarkan sistem persinyalan blok bergerak dalam skema teknologi communication-based train control (CBTC). Pemodelan dinamika sistem dilakukan berdasarkan diagram benda bebas sistem, sedangkan pengontrolan rangkaian kereta dirancang dengan algoritma DMPC. Analisis dinamika dilakukan pada model kereta api dengan melakukan simulasi menggunakan perangkat lunak MATLAB untuk melihat respon dari model. Dengan menggunakan hasil analisis, maka dapat ditentukan metoda pengontrol yang tepat dalam hal ini algoritma pengontrol Distributed Model Predictive Control (DMPC) yang digunakan. Algoritma pengontrol DMPC ini digunakan untuk beberapa rangkaian kereta dengan topologi searah dan titik tujuan yang diinginkan tidak diketahui. Setiap rangkaian kereta memiliki masalah optimal kontrol lop terbuka yang hanya mengandalkan informasi dari node tetangga, dimana fungsi cost di desain untuk meminimalisasi error antara lintasan yang diprediksi dan lintasan yang diasumsikan. Analisis model kereta api setelah diberi algoritma pengontrol DMPC juga dilakukan dalam penelitian ini. Tujuan penggunaan algoritma pengontrol DMPC adalah untuk mengoptimalkan jarak aman antar kereta dalam sistem persinyalan blok bergerak..