Abstract:
Robot telah menjadi tren baru dalam operasional industri saat ini. Pekerjaan yang
biasanya dilakukan manusia di dunia industri sekarang sudah banyak digantikan oleh
robot. Salah satu jenis robot yang sering dipakai di industri adalah lengan robot.
Seperti namanya, lengan robot didesain menyerupai lengan manusia yang secara
umum bertujuan untuk memindahkan sebuah objek ke tempat yang diinginkan.
Walaupun lengan robot telah menjadi telah banyak digunakan di dunia industri,
proses pembelajaran mengenai lengan robot ini terbilang sulit. Umumnya materi
dasar yang dipelajari pada pembelajaran terkait lengan robot adalah analisis
kinematika robot dan metode kontrol yang mampu mengurangi nilai error dari
pergerakan robot tersebut. Teknik Elektro Konsentrasi Mekatronika (TEKM) di
Universitas Katolik Parahyangan (UNPAR) merupakan salah satu program studi yang
mempelajari tentang ilmu robotika. Program studi ini juga sering mengilustrasikan
lengan robot untuk tujuan penentuan model kinematika dan implementasi pengontrol.
Pada tahun 2020, salah satu mahasiswa dari program studi TEKM UNPAR telah
merancang purwarupa lengan robot yang bertujuan menjadikan purwarupa tersebut
sebagai alat peraga pada materi mengenai robotika itu sendiri. Namun penelitian
tersebut masih berfokus perancangan perangkat keras maupun lunak dan belum
memiliki modul pengontrol. Hal itu membuat pergerakan robot tersebut memiliki nilai
error yang cukup besar. Berdasarkan purwarupa lengan robot yang telah dibangun
tersebut, penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan lebih lanjut purwarupa
tersebut dalam aspek analisis kinematika maupun dinamika dan implementasi
pengontrol. Analisis kinematika dibagi menjadi dua yaitu forward dan inverse
kinematics. Sedangkan untuk implementasi pengontrol yang digunakan adalah
metode kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID). Ide utama dari metode
kontrol PID ini adalah mengontrol nilai sudut pergerakan lengan robot yaitu θ
mendekati target berdasarkan kesalahan/error antara pose(posisi dan orientasi) yang
diinginkan dengan pose aktual robot.
