Abstract:
Lead time pada sebuah industri mendefinisikan waktu tunggu mulai dari pesanan
masuk sampai pesanan diterima kembali oleh customer. Salah satu faktor yang
mempengaruhi lead time adalah waktu transport material yang salah satunya
menggunakan forklift. Berdasarkan spesifikasi forklift buatan Toyota, dalam satu
siklus, forklift mampu membawa beban maksimal 3.600 kg dan untuk dapat
bermanuver, membutuhkan aisle dengan lebar 3,65 meter. Seiring berkembangnya
zaman, ketersediaan ruang untuk membangun sebuah industri akan semakin terbatas,
sementara biaya yang diperlukan akan semakin besar. Dikembangkanlah Tugger
Train System (TTS) yang terdiri dari traktor, trailer, dan trolley. Dengan kemampuan
membawa beban yang sama dengan forklift, TTS hanya memerlukan aisle sekitar 2,18
meter untuk dapat bermanuver dengan sempurna. Pada penelitian ini, dirancang
sistem TTS yang dapat bergerak pada ruang yang sempit dengan cara membuat
trailer bergerak pada jalur yang sama dengan traktor. Pada penelitian ini, dirancang
traktor yang dapat berjalan secara otomatis dan/atau dikendalikan yang memiliki
satu (1) roda kemudi (sistem kemudi Ackermann). Untuk kemudahan analisis,
TTS dikonfigurasikan membentuk konfigurasi DSTTMR dengan konfigurasi link
penghubung traktor dengan trailer adalah on-axle hitching. Trailer harus memiliki
kemampuan untuk mengatur dan menjaga orientasi dari axle roda belakangnya,
sehingga membentuk konfigurasi yang memungkinkan trailer bergerak tepat di atas
jalur yang telah dilewati traktor tanpa adanya pemandu. Untuk tujuan tersebut,
dirancanglah algoritma kontrol geometri yang digunakan untuk menjaga orientasi
trailer. Kontrol ini lebih sederhana dan tidak memerlukan persamaan yang rumit
untuk diimplementasikan. Hasil dari pergerakan sistem didapatkan di mana trailer
sudah mampu mempertahankan posisinya agar bergerak di atas jalur pergerakan
yang dihasilkan oleh traktor dengan nilai error < 5%. Selain itu, pada traktor
juga memiliki kemampuan untuk melakukan penjajakan jalur dengan menggunakan
algoritma Pure Pursuit yang secara berulang menentukan besar sudut kemudi dari
traktor sesuai dengan posisi aktual traktor yang didapatkan dari hasil lokalisasi
menggunakan kamera dengan bantuan object detection.
