Perancangan dan analisis kinematika simulator virtual dan purwarupa tangan prostetik

Abstract

Buku Tugas Akhir ini mengajukan sebuah rancangan simulator virtual serta purwarupa tangan prostetik dengan 25 derajat kebebasan. Perancangan dilakukan berdasarkan analisis dan model kinematik tangan prostetik berbasis aturan Denavit-Hartenberg. Perancangan diawali dengan pemodelan kinematika tangan hingga dilakukan analisis kinematika pada model yang telah ditentukan. Untuk memverifikasi hasil pemodelan, dilakukan simulasi pada MATLAB menggunakan toolbox SynGrasp kemudian dibandingkan hasil perhitungan manual. Selain itu juga telah didesain sebuah tangan prostetik melalui SolidWorks dan dilakukan simulasi gerakan dengan sinyal input berupa posisi sudut. Penelitian dilanjutkan dengan pembuatan purwarupa untuk melihat pergerakan jari pada tangan prostetik. Kemudian diterapkan pengolahan citra untuk lokalisasi tangan prostetik dengan bantuan sebuah webcam. Hasil simulasi kinematika memverifikasi hasil perancangan model kinematika. Pada hasil simulasi desain, ditemukan sinyal input yang diberikan membutuhkan penyesuaian agar dapat menghasilkan gerakan yang sesuai dengan model kinematika. Purwarupa berhasil dibangun dengan proses perakitan memanfaatkan sambungan knuckle joint. Selain itu hasil pengolahan citra mampu menentukan posisi dari ujung jari dalam bidang X-Y.