Perancangan mobile robot dengan kemampuan pemetaan dan sistem kendali teleoperation secara wireless

Abstract

Dewasa ini perkembangan teknologi telah meningkat dengan pesat sehingga tercipta berbagai macam alat yang dapat membantu manusia dalam melaksanakan kegiatannya. Salah satu alat mekanik yang diciptakan untuk membantu pekerjaan manusia adalah robot. Peran manusia dalam melakukan pekerjaan fisik dapat digantikan oleh mobile robot. Penelitian mengenai mobile robot telah dilakukan pada Program Studi Teknik Industri Universitas Katolik Parahyangan sebelumnya, dimana masih terdapat beberapa kekurangan pada hasil penelitian tersebut. Untuk memperbaiki kekurangan pada penelitian sebelumnya dilakukan penelitian lebih lanjut berdasarkan hasil penelitian tersebut.

Penelitian dilakukan dengan mengembangkan rancangan fisik dari penelitian sebelumnya dan merancang algoritma untuk diterapkan pada mobile robot. Rancangan fisik mobile robot dibuat dengan mengembangkan model fisik penelitian sebelumnya menggunakan sensor, alat kendali, dan sumber tenaga untuk aktuator. Rancangan algoritma dibuat dalam tiga tahap yaitu perancangan algoritma sistem kendali, algoritma penangkapan gambar digital, dan algoritma pemetaan dan pengukuran. Uji coba rancangan mobile robot dilakukan sebanyak satu kali untuk fungsi pengenalan kondisi lorong dan enam kali untuk fungsi pemetaan dan pengukuran dengan enam macam denah berbeda.

Dari hasil perancangan yang dilakukan, didapatkan mobile robot dengan fungsi sistem kendali jarak jauh menggunakan metode teleoperation secara wireless yang dilengkapi fungsi keamanan, fungsi penangkapan gambar digital yang dilengkapi dengan pengenalan kondisi lorong, dan fungsi pemetaan dan pengukuran lingkungan. Dari hasil uji coba pada sistem lorong dapat diketahui fungsi pengenalan kondisi lorong dari penelitian sebelumnya masih belum dapat diterapkan sepenuhnya. Dari hasil uji coba pada denah pemetaan didapat hasil berupa peta dua dimensi dengan bentuk yang hampir serupa dengan denah aktual.