Perancangan sistem otomasi kendali kendaraan berbasiskan computer vision

Abstract

Mobil tidak hanya sebatas moda transportasi tetapi menjadi media penunjang keselamatan yang dapat membantu manusia dalam berpindah dari satu tempat ke tempat yang lainnya dengan aman dan nyaman. Salah satu metode peningkatan keselamatan adalah dengan menggunakan mesin sebagai pengganti manusia dalam melakukan kegiatan mengemudi, karena mesin bekerja dengan nilai konsistensi yang tinggi serta tidak mengalami kelelahan. Pada implementasi yang saat ini tersedia di masyarakat, sistem otomasi kendali yang tersedia memiliki tingkat ketersediaan yang cukup rendah, sehingga dilakukan penelitian mengenai rancangan sistem otomasi kendali kendaraan menggunakan computer vision.

Perancangan diawali dengan menentukan proses yang terdapat pada sistem, diikuti dengan perancangan setiap algoritma sistem serta mempersiapkan peranti lunak dan perangkat keras untuk proses implementasi, serta evaluasi kemampuan sistem menggunakan kendaraan purwarupa dengan skala 1/12. Sistem yang dirancang menggunakan tiga algoritma utama, yaitu algoritma strategis, algoritma taktis, serta algoritma operasional. Algoritma strategis digunakan dalam merencanakan rute perjalanan, algoritma taktis digunakan dalam membuat lintasan lokal untuk memastikan perjalanan tidak mengalami kecelakaan, serta algoritma operasional yang digunakan dalam mengatur arah pergerakan kendaraan. Implementasi ketiga algoritma dilakukan baik secara independen maupun ketika digabungkan untuk mengendalikan kendaraan secara otonom.

Sistem yang telah dirancang, diujikan menggunakan kendaraan purwarupa berbasiskan Arduino untuk mengemudi secara otonom pada rute sejauh 140 meter dengan skala 1:12. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, didapatkan bahwa sistem yang dirancang telah mampu mengemudikan kendaraan secara otonom dengan mengkoordinasikan ketiga algoritma sesuai dengan rancangan, meskipun masih terdapat kekurangan dimana seringkali gerak kendaraan terganggu oleh faktor eksternal, seperti guncangan pada kendaraan purwarupa dan tingkat intensitas cahaya yang terlalu tinggi.