Abstract:
AMR (Autonomous Mobile Robot) adalah sistem robot yang dapat
bergerak mandiri untuk melakukan tugas tertentu tanpa adanya pengaruh atau
campur tangan manusia. Teleoperated Maze scanning robot adalah salah satu
tipe AMR dim ana robot dapat bergerak untuk melakukan tugas tertentu dengan
masih dipengaruhi oleh campur tangan manusia manusia. Maka campur tangan
dari manusia adalah hal yang manjadi ciri khusus dari teleoperated robot diantara
tipe AMR. Dalam penelitian ini tugas yang akan dilakukan oleh Teleoperated
Maze scanning robot adalah memetakan lingkungan sekitamya (world modeling).
Perilaku-perilaku yang mungkin terdapat pada sebuah AMR dapat dibagi
menjadi 3 bagian besar, yaitu global planning, world modeling, dan local raactive.
Yang menjadi fokus penelitian ini adalah perilaku AMR yang berhubungan
dengan world modelling. World modelling adalah perilaku AMR untuk
memodelkan tempat dimana robot terse but berada, yaitu tempat yang belum
diketahui. Perilaku AMR ini sangat berguna untuk memetakan tempat yang
dianggap berbahaya bagi manusia, misalkan pada gedung yang mengalami
kebakaran atau keruntuhan, saluran pipa yang tertanam di bawah tanah, dan
lain-lain. Dengan perilaku tersebut, AMR diharapkan dapat membantu manusia
untuk mengenali tempat yang belum diketahui tersebut.
Penelitian ini merupakan salah satu bagian dari penelitian secara
keseluruhan mengenai pemetaan yang dilakukan AMR pada suatu maze.
Penelitian ini hanya membahas mengenai sistem kendali, yaitu perancangan
perintah gerak, pembuatan soifwara pemetaan maze, dan hubungan antara input
(sensor), data storing, dan output (perintah); sedangkan pembahasan mengenai
sistem sensor dan gerak AMR dilakukan pada penelitian yang terpisah.
Hasil yang diperoleh dari penelitian ini adalah perangkat lunak yang
mampu menyimpan dan memetakan data lingkungan yang diperoleh dari robot.
