Perancangan sistem pemetaan dan user interface robot kura-kura sebagai teleoperated maze scanning robot

Abstract

AMR (Autonomous Mobile Robot) adalah sistem robot yang dapat bergerak mandiri untuk melakukan tugas tertentu tanpa adanya pengaruh atau campur tangan manusia. Teleoperated Maze scanning robot adalah salah satu tipe AMR dim ana robot dapat bergerak untuk melakukan tugas tertentu dengan masih dipengaruhi oleh campur tangan manusia manusia. Maka campur tangan dari manusia adalah hal yang manjadi ciri khusus dari teleoperated robot diantara tipe AMR. Dalam penelitian ini tugas yang akan dilakukan oleh Teleoperated Maze scanning robot adalah memetakan lingkungan sekitamya (world modeling). Perilaku-perilaku yang mungkin terdapat pada sebuah AMR dapat dibagi menjadi 3 bagian besar, yaitu global planning, world modeling, dan local raactive. Yang menjadi fokus penelitian ini adalah perilaku AMR yang berhubungan dengan world modelling. World modelling adalah perilaku AMR untuk memodelkan tempat dimana robot terse but berada, yaitu tempat yang belum diketahui. Perilaku AMR ini sangat berguna untuk memetakan tempat yang dianggap berbahaya bagi manusia, misalkan pada gedung yang mengalami kebakaran atau keruntuhan, saluran pipa yang tertanam di bawah tanah, dan lain-lain. Dengan perilaku tersebut, AMR diharapkan dapat membantu manusia untuk mengenali tempat yang belum diketahui tersebut. Penelitian ini merupakan salah satu bagian dari penelitian secara keseluruhan mengenai pemetaan yang dilakukan AMR pada suatu maze. Penelitian ini hanya membahas mengenai sistem kendali, yaitu perancangan perintah gerak, pembuatan soifwara pemetaan maze, dan hubungan antara input (sensor), data storing, dan output (perintah); sedangkan pembahasan mengenai sistem sensor dan gerak AMR dilakukan pada penelitian yang terpisah. Hasil yang diperoleh dari penelitian ini adalah perangkat lunak yang mampu menyimpan dan memetakan data lingkungan yang diperoleh dari robot.