Perancangan robot kura-kura sebagai teleoperated maze scanning robot

Abstract

Saat ini robot banyak digunakan di bidang industri karena dapat meningkatkan efisiensi produksi. Banyak pekerjaan manusia yang dapat digantikan oleh robot, salah satunya adalah dengan menggunakan Autonomous Mobile Robot (AMR). Autonomous Mobile Robot (AMR) adalah sistem robot yang dapat bergerak secara mandiri untuk melakukan tugas tertentu. AMR dapat beradaptasi dengan bermacam – macam lingkungan tanpa harus bergerak mengikuti rute yang telah dibuat sebelumnya. Autonomous Mobile Robot (AMR) memiliki perilaku – perilaku yang dibagi menjadi 3 bagian, yaitu global planning, world modelling, dan local reactive. Global planning adalah perilaku Autonomous Mobile Robot (AMR) untuk menjalankan suatu misi tertentu, misalkan mencari titik tengah dari suatu maze. World modelling adalah perilaku Autonomous Mobile Robot (AMR) untuk memodelkan tempat di mana robot tersebut berada. Local reactive adalah perilaku Autonomous Mobile Robot (AMR) untuk menghadapi suatu obstacle atau halangan tak terduga yang ditemuinya. Robot kura-kura adalah Autonomous Mobile Robot (AMR) yang difokuskan pada perilaku world modelling. World modelling adalah perilaku AMR untuk memodelkan tempat dimana robot tersebut berada. Perilaku AMR ini sangat berguna untuk memetakan suatu tempat yang dianggap berbahaya bagi manusia, misalnya pada saluran pipa atau goronggorong. Selain dirancang untuk dapat memodelkan lingkungannya (maze), robot kura-kura juga dapat digerakkan dari jarak jauh sehingga disebut teleoperated maze scanning robot. Pengendalian jarak jauh ini dilakukan oleh user (PC) dalam bentuk komunikasi asinkron melalui media kabel serial RS-232. Dalam penelitian ini hanya dibahas mengenai perancangan perangkat keras pada robot kura-kura. Perangkat keras itu antara lain sistem sensor sebagai input mengenai letak halangan dalam maze dan perancangan perangkat keras sistem kendali sebagai output yaitu pergerakan ke arah tertentu sesuai dengan perintah yang diberikan oleh user (PC). Sistem kendali robot mempergunakan mikrokontroler AVR ATMega8535. Pembahasan mengenai pemetaan maze dan hubungan antara input, processing data, dan output akan dibahas secara terpisah pada penelitian yang dilakukan oleh Wawan. Hasil dari penelitian ini adalah robot kura-kura mampu memetakan maze melalui suatu sistem yang terintegrasi yang terdiri dari sistem sensor, sistem kendali dan komunikasi dengan user (PC).