Abstract:
Saat ini robot banyak digunakan di bidang industri karena dapat meningkatkan efisiensi
produksi. Banyak pekerjaan manusia yang dapat digantikan oleh robot, salah satunya adalah
dengan menggunakan Autonomous Mobile Robot (AMR). Autonomous Mobile Robot (AMR)
adalah sistem robot yang dapat bergerak secara mandiri untuk melakukan tugas tertentu. AMR
dapat beradaptasi dengan bermacam – macam lingkungan tanpa harus bergerak mengikuti rute
yang telah dibuat sebelumnya.
Autonomous Mobile Robot (AMR) memiliki perilaku – perilaku yang dibagi menjadi 3
bagian, yaitu global planning, world modelling, dan local reactive. Global planning adalah
perilaku Autonomous Mobile Robot (AMR) untuk menjalankan suatu misi tertentu, misalkan
mencari titik tengah dari suatu maze. World modelling adalah perilaku Autonomous Mobile
Robot (AMR) untuk memodelkan tempat di mana robot tersebut berada. Local reactive adalah
perilaku Autonomous Mobile Robot (AMR) untuk menghadapi suatu obstacle atau halangan tak
terduga yang ditemuinya.
Robot kura-kura adalah Autonomous Mobile Robot (AMR) yang difokuskan pada
perilaku world modelling. World modelling adalah perilaku AMR untuk memodelkan tempat
dimana robot tersebut berada. Perilaku AMR ini sangat berguna untuk memetakan suatu
tempat yang dianggap berbahaya bagi manusia, misalnya pada saluran pipa atau goronggorong.
Selain dirancang untuk dapat memodelkan lingkungannya (maze), robot kura-kura juga
dapat digerakkan dari jarak jauh sehingga disebut teleoperated maze scanning robot.
Pengendalian jarak jauh ini dilakukan oleh user (PC) dalam bentuk komunikasi asinkron melalui
media kabel serial RS-232.
Dalam penelitian ini hanya dibahas mengenai perancangan perangkat keras pada robot
kura-kura. Perangkat keras itu antara lain sistem sensor sebagai input mengenai letak halangan
dalam maze dan perancangan perangkat keras sistem kendali sebagai output yaitu pergerakan
ke arah tertentu sesuai dengan perintah yang diberikan oleh user (PC). Sistem kendali robot
mempergunakan mikrokontroler AVR ATMega8535. Pembahasan mengenai pemetaan maze
dan hubungan antara input, processing data, dan output akan dibahas secara terpisah pada
penelitian yang dilakukan oleh Wawan.
Hasil dari penelitian ini adalah robot kura-kura mampu memetakan maze melalui suatu
sistem yang terintegrasi yang terdiri dari sistem sensor, sistem kendali dan komunikasi dengan
user (PC).