Sinkronisasi gerakan sekelompok robot humanoid menggunakan algoritma konsensus

Abstract

Sinkronisasi gerak pada sekelompok robot humanoid merupakan sebuah problem yang banyak dicoba untuk diselesaikan oleh para ilmuwan. Banyak upaya dilakukan untuk mencari sebuah algoritma yang sederhana, efisien dan stabil untuk dapat menggerakkan sekelompok robot secara serempak. Pada penelitian ini akan dicoba dikembangkan sebuah algoritma untuk mengenda-likan sebuah kelompok robot berdasar pada sebuah algoritma awal yang disebut dengan algoritma konsensus. Algoritma konsensus, adalah sebuah al-goritma untuk mengendalikan sistem multi-agent terdistribusi dimana setiap agen akan berusaha menyamakan keadaannya pada sebuah nilai tertentu yang disepakati. Algoritma ini menekankan pada peran arus informasi antar agen. Berbagi informasi adalah kondisi yang diperlukan agar algoritma ini dapat bekerja dengan baik. Selama ini, algoritma konsensus ini selalu diuji pada sekelompok robot mobile. Oleh karena itu, untuk memperluas kemungkinan penggunaan algoritma ini dalam sistem lainnya, kami merancang percobaan untuk menerapkan algoritma ini pada sekelompok humanoid robot. Pada penelitian ini dibangun sebuah platform percobaan dengan menggunakan 4 buah robot NAO dari Aldebaran. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuktikan bahwa algoritma konsensus juga dapat diaplikasikan padaa sekelompok robot humanoid. Temuan dalam penelitian ini menunjukkan bahwa diperlukan sedikit pengembangan agar algoritma konsensus ini dapat digunakan untuk melakukan sinkronisasi gerak pada kelompok robot Nao.