Abstract:
Meningkatnya jumlah penduduk, terutama di kota-kota besar dunia menyebabkan kebutuhan akan transportasi juga meningkat. Salah satu moda transportasi yang banyak dikembangkan untuk menjawab kebutuhan tersebut adalah kereta api. Communication-Based Train Control (CBTC) adalah salah satu pengembangan dari sistem pengoperasian kereta api yang menggunakan sistem blok bergerak. Pada sistem blok bergerak, jarak aman antar kereta api tidak lagi ditentukan oleh blok-blok rel dengan panjang yang tetap, melainkan berdasarkan kecepatan serta posisi dari kereta api yang beroperasi pada suatu rel. Dengan demikian jarak aman antar kereta api dapat diminimalkan. Pada penelitian ini, digunakan miniatur kereta api untuk merancang sistem CBTC. Sensor yang digunakan adalah enkoder, Indoor Positioning System (IPS), Radio Frequency Identification (RFID). Data posisi dan kecepatan dari ketiga sensor tersebut diolah menggunakan algoritma sensor fusion berbasis Unscented Kalman Filter (UKF) untuk mendapatkan data posisi kereta api yang lebih akurat. Estimasi posisi kemudian digunakan untuk merancang algoritma kontrol sinkronisasi pada blok bergerak. Dari penelitian ini diketahui bahwa algoritma UKF dapat menghasilkan estimasi posisi kereta api dengan baik sehingga algoritma kontrol sinkronisasi pada blok bergerak juga dapat diterapkan dengan baik.
