PERANCANGAN MODUL BODY ROBOT MELATA DAN MANUFAKTUR DENGAN TEKNOLOGI 3D-PRINTING

Abstract

Dalam bahasa Inggris, ulat disebut sebagai Caterpilar, atau The Geometrids atau Inchworm atau Loopers, karena cara mereka berjalan. Geometrid berarti mengukur bumi (bahasa Yunani), dimana ulat berjalan seolah-olah mengukur berapa panjang bumi ini dimana setiap segmen tubuhnya akan berpindah dari satu titik ke titik di depannya secara berurutan. Model fisik dari ulat ini akan direalisasi dalam bentuk robot melata dan akan dikembangkan untuk dapat meniru gerak dasar yang dilakukan oleh seekor ulat dengan cara membuat modul-modul segmen yang memiliki ukuran dan karakteristik gerak mirip sekali antara satu dengan lainnya. Penerapan jangka panjangnya adalah adanya robot ulat yang sudah lebih canggih dimana perangkat kamera dan kemampuan maneuver yang baik digunakan untuk menjelajah daerah-daerah korban bencana dimana petugas keselematan tidak dapat menjangkaunya dengan aman. Perancangan modul body robot melata dan manufaktur fisiknya dengan teknologi 3D-printing merupakan penelitian multidisiplin yang dilakukan di Laboratorium Otomasi Sistem Produksi Prodi TI Unpar. Penelitian ini bertujuan untuk merancang modul body robot melata untuk mengakomodasi pola gerakan malata layaknya seekor ulat dan untuk melaksanakan proses pembuatan modul body dengan menggunakan mesin 3D-printing yang tersedia di laboratorium tersebut. Target khusus yang diharapkan dari penelitian ini adalah perancangan model dari robot melata dimana sebuah robot dibangun dari modul-modul body yang dapat mengakomodasi dan merealisasi konsep gerak melata (merayap). Setiap modul body diharapkan mampu mengakomodasi gerakan roll, pitch dan yaw atau setidaknya dua kombinasi dari ke-3 macam gerakan tersebut. Struktur fisik modul body akan dirancang untuk merealisasi 3 gerakan dasar di atas dan juga dapat mengakomodasi penempatan komponen-komponen elektronika serta unit penggerak yang diperlukan. Secara fisik, modul body ini dibuat dengan teknologi 3D-printing dengan tujuan untuk kemudahan proses pembuatan dan memanfaatkan teknik perakitan yang sederhana tetapi kokoh. Hasil penelitian ini diuji dengan mengamati hasil proses printing 3D dari model CAD yang masih sangat ditentukan oleh ukuran produk yang terlalu besar, kemudahan pembuatan produk yang sangat tergantung dari fitur yang akan dibuat. Kerapatan komponen elektronik yang dipasang di dalam modul body terakhir menjadi keunggulan untuk mencengkeram akan tetapi juga menjadi kendala saat harus melakukan/mengawali gerakan maju.