Penyelesaian maze menggunakan algoritma quadrant base

Abstract

AMR (Autonomous Mobile Robot) adalah sebuah kendaraan bergerak yang memiliki kemampuan navigasi secara mandiri untuk menyelesaikan tujuannya. Pada penelitian tugas akhir ini, dirancang sebuah algoritma (algoritma Quadrant Based) untuk diaplikasikan pada sebuah AMR. AMR dibuat menggunakan Fischertechnik. Tugas AMR tersebut adalah bergerak dari sebuah titik awal menuju titik tujuan tertentu pada sebuah maze. Pencarian jalan menuju titik tujuan tersebut dilakukan secara otonom. Algoritma Quadrant Based terinspirasi dari algoritma DFS (Depth First Search) dan algoritma Potential Value yang telah dikembangkan sebelumnya. Algoritma Quadrant Based dikembangkan untuk AMR Fischertechnik karena pada AMR tersebut terdapat banyak batasan yang membuat algoritma Potential Value tidak dapat diimplementasikan. Langkah utama algoritma Quadrant Based adalah membagi maze menjadi 4 kuadran dengan titik tujuan sebagai titik pusat. Letak AMR pada salam satu kuadran akan menjadi referensi AMR untuk bergerak selanjutnya. Hasil akhir dari penelitian ini adalah AMR dapat mencapai titik tujuan dengan menggunakan algoritma Quadrant Based.