Penerapan metode fuzzy-pid untuk kendali autonomous underwater vehicle (AUV) Parahyangan

Abstract

Perkembangan teknologi robotik semakin hari semakin pesat khususnya teknologi robot bawah air. Salah satu robot bawah air yang menjadi banyak perhatian saat ini adalah Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Glider adalah robot yang dapat bekerja pada bawah air tanpa ada bantuan kendali oleh operator dengan menggunakan perubahan buoyancy agar robot AUV dapat tenggelam dan mengapung. Penelitian ini akan merancang dan membuat sebuah robot AUV Glider dengan menerapakan kendali Fuzzy-PID untuk kendali kedalaman robot AUV Parahyangan. Pergerakan kinematik dan dinamik robot AUV digambarkan menggunakan enam derajat kebebasan dari kerangka koordinat robot dan kerangka koordinat global sebagai acuan. Robot AUV menggunakan dua buah penggerak, pertama menggerakan pompa untuk mengatur berat dari robot AUV dan kedua menggerakan variable massa untuk kendali pitch robot AUV. Kendali Fuzzy-PID menggunakan dua buah input, yaitu error dari kedalaman robot AUV dan perubahan error dari kedalaman robot AUV. Kendali Fuzzy-PID disimulasikan terlebih dahulu menggunakan software MATLAB sebelum diterapkan pada robot AUV Parahyangan sebelum dilakukan eksperimen.