Perancangan dan pembuatan purwarupa walker robot dengan mekanisme gerak semi-hexapod

Abstract

Secara garis besar, terdapat dua macam mekanisme gerak yang dapat digunakan pada walker robot, yaitu metode tripod dan hexapod. Mekanisme tripod membutuhkan minimal tiga buah kaki dalam menumpu robot ketika sedang bergerak. Sebaliknya, mekanisme hexapod membutuhkan minimal empat buah kaki dalam menumpu robot ketika sedang bergerak. Penelitian terakhir yang telah dilakukan di Laboratorium Otomasi Sistem Produksi Universitas Katolik Parahyangan di bidang walker robot adalah walker robot dengan 3 pasang kaki, berdimensi 315 mm x 280 mm x 260 mm dan bergerak dengan mekanisme tripod. Pada penelitian ini, konstruksi walker robot yang dirancang memiliki 3 buah pasang kaki, bergerak dengan mekanisme semi-hexapod dan berukuran lebih kecil dari walker robot yang sudah ada. Sumber pergerakan robot yang digunakan adalah tiga buah motor DC, yang masing-masingnya digunakan untuk mengendalikan dua buah kaki. Setiap kaki dirancang untuk dapat langsung berhubungan dengan poros motor. Robot akan bergerak maju dengan menggunakan kombinasi arah putaran ketiga motor DC tersebut. Sistem sensor yang dirancang adalah sistem sensor yang bersifat object detecting. Sistem sensorakan digabungkan dengan sistem kendali dengan komponen utama mikrokontroler AT90S2313. Pada penelitian ini semi-hexapod walking robot sudah dapat bergerak maju secara lurus dan dapat mendeteksi halangan yang ada di depannya.