Perancangan Perangkat Keras dan Lunak Sistem Pendeteksi Posisi Ultrasonik dengan Metoda Trilaterasi

Abstract

Pada industri manufaktur dewasa ini, peralatan yang digunakan lebih dititik-beratkan pada mesin-mesin yang bersifat otomatis. Salah satu contoh penggunaannya adalah pada peralatan material handling. Untuk dapat mengoptimalkan penggunaan material handling tersebut, khususnya AGV (Automated Guided Vehicle) atau AMR (Autonomous Mobile Robot), pengetahuan akan posisi dari peralatan tersebut penting karena dapat dipergunakan untuk mencari jalur yang terpendek dalam mencapai tempat tujuan sehingga diharapkan bisa memanfaatkan waktu secara efisien. Artikel ini menjelaskan bagaimana suatu posisi dalam ruang terbuka dan terdabas dapat ditentukan dengan bantuan gelombang ultrasonik. Misalnya suatu AMR sedang berada dalam suatu ruang dan posisinya ingin diketahui dari suatu sistem pendeteksi posisi. Pada penelitian ini sistem pendeteksi posisi AGV atau AMR yang dikembangkan adalah sistem pendeteksi posisi AGV atau AMR yang menggunakan gelombang ultrasonik sebagai media untuk memberikan informasi mengenai posisi. Perancangan sistem ini adalah dengan menggunakan sebuah transmitter ultrasonik dan tiga buah receiver ultrasonik. Perbedaan penerimaan gelombang ultrasonik oleh ketiga receiver akan menghasilkan suatu nilai tegangan keluaran yang akan menentukan posisi dari AGV atau AMR tersebut. Konsep perangkat kerang yang dikembangkan dalam mendeteksi posisi adalah dengan menggunakan metode Trilaterasi. Disebut sebagai metode Trilaterasi karena penggunaan 3 buah input yang saling berinteraksi dalam menentukan posisi benda yang sama. Metode Trilaterasi menggunakan minimal 3 buah receiver ultrasonik dimana input yang diperoleh berasal dari gelombang ultrasonik yang dikirim oleh transmitter ultrasonik yang ditanamkan pada AGV atau AMR. Dengan adanya data dari 3 buah receiver, maka dapat diolah suatu algoritma yang bisa menghitung secara tepat dan cepat mengenai posisi dari AGV atau AMR. Algoritma yang digunakan saat ini hanya bisa dipergunakan untuk menentukan posisi dari sebuah benda. Untuk bisa memberitahukan posisi dari AGV atau AMR secara lebih jelas, dipergunakan program Bahasa Delphi yang bisa menampilkan posisi dari peralatan yang bersangkutan.